Author(s): Hiroshi Mizuseki, Ryoji Sahara, Kenta Hongo
Full Parameter Support: Because the final shortcut refinement (Step 3 above) uses A* on detailed maps within each cluster, all your specified parameters are naturally incorporated:
，这一点在雷电模拟器官方版本下载中也有详细论述
第一是泛化：料箱颜色、尺寸、新旧程度都不同，能不能用同一个模型稳定完成识别、抓取与搬运。第二是导航：搬起之后从A点到B点怎么走，路径规划、避障，途中被打断后能不能续做。第三是策略理解：比如“从面前100个箱子里搬走50个”，机器人能不能理解数量、以及该选择哪50个箱子，到目的地怎么码放，以及放下后要不要把物体取出等等，每个环节都存在问题。
brush_texture: “soft bleeding edges”